-Bilateriens
-Protostomiens
-cuticulates (ils ont une carapace)
-Ecdysozoaires (ils perdent leur cuticule régulièrement par mue lorsqu'ils grandissent: ecdysis veut dire mue donc le doux nom d'ecdysozoaire veut dire "animal qui mue")
-introvertés (ils possèdent une partie avant invaginable: l'introvert, de plus ils ont un anneau nerveux autour du pharynx qui représente leur cerveau (on les appelle pour cela parfois les cycloneuralia))
-cephalorynches (l'introvert porte de petites épines disposées en anneaux et deux anneaux musculaires lient la région buccale et la zone du cerveau)
-kinorhynques